Rotary Inverted Pendulum — Furuta Pendulum Simulator

ドラッグで振子を横から突く / ← → キーでアームに手動トルク

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制御則

故障の再現開発中に実際に起きた3つの失敗

① 近似トルク τ = J₀·θ̈_d 計算トルク法を無効化し、振子の反作用 M₁₂α̈ を無視する ② θ を畳まない循環座標の未処理。LQR が振り上げ中に溜まった回転数を巻き戻そうとする ③ 定数を既定機体で決め打ちにする特性量 (必要エネルギー・出せる加速度・固有振動数) を現在の機体から再計算せず、既定機体の値のまま凍結する (= 無次元化の無効化)。機体を変えると壊れる

切替時はリセットして振り上げから再生します。①は既定機体だとぎりぎり耐えるので振子質量を 0.20 に上げると顕在化。②は振り上げ成功 → LQR 切替の瞬間に注目。 ③は既定機体では無症状で、機体を変えると壊れます (上のボタンが再現レシピ)。

状態量

LQR 重み u = −K x

K—

Riccati 残差—